IRCCyN

Réseau national de plates-formes expérimentales

IRSBOT

La cellule est composée :
- d'un robot parallèle rapide et précis nommé IRSBot-2, à trois degrés de liberté
(deux translations dans le plan vertical et une rotation autour de l'axe vertical)
translation, réalisé par la société Tecnalia, dont les caractéristiques sont :
o Encombrement : 4 x 4 x 2 m
o Espace de travail opérationnel : translations XZ : 800 x 100 mm, rotations
Z : ± 180 deg
o Masse : environ 800 kg
o Répétabilité de l'effecteur : 20 microns en translations dans l’espace de
travail opérationnel
o Vitesse linéaire max : 6 m/s-
-
o Accélération linéaire max : 200 m/s2
o Contrôleur : carte dSPACE 1103
d'un préhenseur piezzo-électrique Cedrat Tech APA~900M capable d'ouvrir et
fermer une pince pour le déplacement de pièces de faible masse (types composants
électroniques) dont les caractéristiques sont :
o Course : 2 x 802 microns atteignables en 2 msec
o Dimensions : 10 x 49 x 11.5 mm
o Fréquence de résonnance : 156 Hz
d'un système de vision très haute cadence (acquisition d'images à 20 kHz)
composé :
o d'une station d'acquisition caméra rapide EoSens 4CXP de chez Mikrotron
équipée :
-d'un objectif 12 mm, F/2.0, pour capteur 4/3'', monture C (Kowa)
- d'un objectif 10 mm, F/2.8 FISH EYE DC-EX HSM-NIKON
(SIGMA)
- d’un pavé de LED-No5, haute-puissance
o d'un PC comportant une carte d'acquisition FireBird, PCIe x8 (Activ
Silicon)
Cette cellule a été financée par l’ANR, la région Pays de la Loire et l’Union
Européenne.
Cette plate-forme expérimentale est une plate-forme dont le but est de démontrer, par
une conception optimale et une commande avancée, qu’il est possible pour les robots
d’atteindre des performances extrêmement hautes, à savoir : se déplacer avec des
accélérations supérieures à 20 G (20 fois l’accélération de la pesanteur) tout en ayant la
possibilité de se positionner très finement. On notera ici un antagonisme, puisqu’il est
généralement pensé que les phénomènes dynamiques liés aux hautes accélérations
(vibrations, erreurs sur la poursuite de trajectoire du robot, etc.) sont incompatibles avec
les hautes précisions. Les résultats scientifiques associés sont le développement :
- d’algorithmes de conception optimale permettant de garantir ces hautes
performances
- de nouvelles architectures de robots à la fois rapide et précise
- de nouveaux modèles de prédiction du comportement des robots (modèles
élastodynamiques de robots parallèles, peu étudiés jusqu’à lors)
- d’algorithmes d’identification des paramètres des modèles dynamiques
- de contrôleurs avancés, permettant les accélérations fortes et la précision fine, tout
en atténuant les vibrations à l’arrivée

 

 

 

Contact :

Responsables Scientifique : Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser. , Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser.

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Contact :

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Arnaud Hamon