IRCCyN

Réseau national de plates-formes expérimentales

NaVaRo

Développé dans le cadre de l'ANR SIROPA, NaVARo est un robot parallèle plan de
type 3-RRR conçu pour élargir les zones de l'espace de travail sans singularité. Le
principe repose sur le choix de la liaison pivot à motoriser en fonction de la tâche à
réaliser. Pour chaque jambe la première ou la seconde liaison pivot peut être actionnée. Le
système de transmission permet également de libérer les deux liaisons pivot et de bloquer
deux freins pour se ramener à une liaison de type parallélogramme. Des mécanismes de
type quatre barres et cinq barres peuvent ainsi être obtenus à l’aide de ce prototype. Par
ailleurs, le système de transmission (de type embrayage-frein) permet de n'utiliser qu'un
seul moteur par jambe.


Ce robot possède un très grand espace de travail car les singularités du robot change
en fonction du mode d'actionnement. Avec une redondance de capteur, il est aussi possible
de localiser le mode d'assemblage actuel et lors de trajectoire dynamique de changement
de mode d'assemblage, de vérifier la réalisation de ladite trajectoire.


Comme ce robot est reconfigurable, il est possible d'optimiser son de mode
d'actionnement en fonction de critères tels que la consommation énergétique ou la
précision.

 

 

 

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